Đề tài Mô hình Robot hai bánh tự cân bằng

1. Mục tiêu đề tài
Mục tiêu của đề tài là xây dựng mô hình robot 2 bánh tự cân bằng dựa trên nền tảng lý thuyết mô hình con lắc ngược. Trong thời gian làm đề tài, những mục tiêu của đề tài được đặt ra như sau:
- Tìm hiểu các mô hình xe, robot 2 bánh tự cân bằng và các nguyên lý cơ bản về cân bằng.
- Tìm hiểu và áp dụng Bộ lọc Kalman để lọc nhiễu cho cảm biến, xây dựng các thuật toán bù trừ để có giá trị góc chính xác.
- Xây dựng thuật toán điều khiển động cơ, giữ thăng bằng cho robot.8
2. Giới hạn đề tài
Trong khuôn khổ của đề tài này, mô hình robot 2 bánh tự cân bằng chỉ đứng hay chạy tiến lùi mà chưa thể xoay vòng hay đi lên dốc được.
Phương pháp điều khiển: chỉ sử dụng phương pháp điều khiển PID với thông số cố định, chưa ứng dụng phương pháp mạng neuron thích nghi, phương pháp mạng toàn phương tuyến tính (LQR).
3. Phương pháp nghiên cứu
Xây dựng mô hình lý thuyết robot 2 bánh tự cân bằng và tính toán các thông số PID.
Xây dựng mô hình thực:
- Thiết kế cơ khí: khung sườn của mô hình.
- Ứng dụng các mạch điện tử, mạch công suất, cảm biến, vi xử lý.
- Mạch cảm biến và bù trừ giá trị cảm biến.