Đề tài Mô hình Robot hai bánh tự cân bằng
File
Người đăng: biendt
|
Ngày cập nhật: 15/10/2023 - 07:12:43
|
Tác giả: Huỳnh Bá Mẫn
|
Nguồn:

Đề tài Mô hình Robot hai bánh tự cân bằng

319 4

1. Mục tiêu đề tài
Mục tiêu của đề tài là xây dựng mô hình robot 2 bánh tự cân bằng dựa trên nền tảng lý thuyết mô hình con lắc ngược. Trong thời gian làm đề tài, những mục tiêu của đề tài được đặt ra như sau:
- Tìm hiểu các mô hình xe, robot 2 bánh tự cân bằng và các nguyên lý cơ bản về cân bằng.
- Tìm hiểu và áp dụng Bộ lọc Kalman để lọc nhiễu cho cảm biến, xây dựng các thuật toán bù trừ để có giá trị góc chính xác.
- Xây dựng thuật toán điều khiển động cơ, giữ thăng bằng cho robot.8
2. Giới hạn đề tài
Trong khuôn khổ của đề tài này, mô hình robot 2 bánh tự cân bằng chỉ đứng hay chạy tiến lùi mà chưa thể xoay vòng hay đi lên dốc được.
Phương pháp điều khiển: chỉ sử dụng phương pháp điều khiển PID với thông số cố định, chưa ứng dụng phương pháp mạng neuron thích nghi, phương pháp mạng toàn phương tuyến tính (LQR).
3. Phương pháp nghiên cứu
Xây dựng mô hình lý thuyết robot 2 bánh tự cân bằng và tính toán các thông số PID.
Xây dựng mô hình thực:
- Thiết kế cơ khí: khung sườn của mô hình.
- Ứng dụng các mạch điện tử, mạch công suất, cảm biến, vi xử lý.
- Mạch cảm biến và bù trừ giá trị cảm biến.

Bình Luận
Cùng danh mục: Đề tài - Điện - Điện Tử
# Tên tệp
1 File Đồ án Thiết kế giao diện điều khiển quá trình chụp ảnh tự động của máy đo thân nhiệt không tiếp xúc dùng Arduino
Người đăng: biendt
,
Ngày đăng: 14/02/2024 - 04:46:37
,
Lượt xem: 68
2 File Đồ án Thiết kế chế tạo máy rửa tay sát khuẩn tự động sử dụng Arduino
Người đăng: biendt
,
Ngày đăng: 19/11/2023 - 09:35:24
,
Lượt xem: 498
3 File Luận văn Kỹ thuật PWM sóng mang cho nghịch lưu đa bậc lai
Người đăng: biendt
,
Ngày đăng: 19/11/2023 - 09:29:46
,
Lượt xem: 244
4 File Đề tài Robot dò line điều khiển qua điện thoại dùng Arduino
Người đăng: biendt
,
Ngày đăng: 12/11/2023 - 09:53:12
,
Lượt xem: 318
5 File Đề tài Điều khiển & Giám sát nhà cao tầng dùng vi xử lý 89C51
Người đăng: biendt
,
Ngày đăng: 15/10/2023 - 07:39:40
,
Lượt xem: 350
6 File Luận văn So sánh các kỹ thuật điều chế gián đoạn cho bộ nghịch lưu áp đa bậc
Người đăng: biendt
,
Ngày đăng: 06/10/2023 - 09:24:20
,
Lượt xem: 263
7 File Luận văn Nghiên cứu và xây dựng một số hệ đo mưa ứng dụng vào hệ thống cảnh báo trượt đất
Người đăng: biendt
,
Ngày đăng: 01/10/2023 - 08:57:09
,
Lượt xem: 222
8 File Đồ án Thiết kế hệ thống tưới cây tự động dùng Arduino
Người đăng: biendt
,
Ngày đăng: 28/09/2023 - 09:37:50
,
Lượt xem: 613
9 File Slile Kỹ thuật điều chế 2 trạng thái cho nghịch lưu đa bậc
Người đăng: biendt
,
Ngày đăng: 17/09/2023 - 09:19:51
,
Lượt xem: 178
10 File Đề tài Mô hình phân loại sản phẩm theo chiều cao dùng Arduino
Người đăng: biendt
,
Ngày đăng: 17/09/2023 - 07:22:14
,
Lượt xem: 403
Cùng người đăng: biendt
# Tên tệp
1 File Đồ án Thiết kế giao diện điều khiển quá trình chụp ảnh tự động của máy đo thân nhiệt không tiếp xúc dùng Arduino
Người đăng: biendt
,
Ngày đăng: 14/02/2024 - 04:46:37
,
Lượt xem: 68
2 File Đồ án Thiết kế chế tạo máy rửa tay sát khuẩn tự động sử dụng Arduino
Người đăng: biendt
,
Ngày đăng: 19/11/2023 - 09:35:24
,
Lượt xem: 498
3 File Luận văn Kỹ thuật PWM sóng mang cho nghịch lưu đa bậc lai
Người đăng: biendt
,
Ngày đăng: 19/11/2023 - 09:29:46
,
Lượt xem: 244
4 File Understanding current & voltage harmonics
Người đăng: biendt
,
Ngày đăng: 15/11/2023 - 08:31:59
,
Lượt xem: 241
5 File Transient Analysis of PCB EMC Problem
Người đăng: biendt
,
Ngày đăng: 12/11/2023 - 11:12:09
,
Lượt xem: 270
6 File Some Simple Tachometer Input Circuits
Người đăng: biendt
,
Ngày đăng: 12/11/2023 - 10:27:52
,
Lượt xem: 241
7 File Đề tài Robot dò line điều khiển qua điện thoại dùng Arduino
Người đăng: biendt
,
Ngày đăng: 12/11/2023 - 09:53:12
,
Lượt xem: 318
8 File Theoretical Analysis of Carrier PWM Algorithms For Multilevel Inverters With Unbalanced DC Voltages
Người đăng: biendt
,
Ngày đăng: 12/11/2023 - 09:46:48
,
Lượt xem: 178
9 File Sơ đồ nguyên lý trạm hàn linh kiện điện tử Hakko 936
Người đăng: biendt
,
Ngày đăng: 05/11/2023 - 01:20:22
,
Lượt xem: 576
10 File Tính chọn dây dẫn điện theo cường độ dòng điện và độ sụt áp
Người đăng: biendt
,
Ngày đăng: 01/11/2023 - 09:19:52
,
Lượt xem: 473