Luận án : Động lực học ngược và điều khiển chuyển động của Robot song song Delta không gian

Lý do chọn đề tài
Robot công nghiệp từ khi mới ra đời đã được áp dụng trong nhiều lĩnh vực dưới góc độ thay thế sức người. Mục tiêu ứng dụng robot công nghiệp là nhằm góp  phần nâng cao năng suất, giảm giá thành, tăng chất lượng và khả năng cạnh tranh của sản phẩm đồng thời cải thiện năng suất lao động. Trong ngành cơ khí robot  được sử dụng nhiều trong kỹ thuật ô tô, công nghệ hàn, công nghệ đúc, phun phủ
kim loại, tháo lắp vận chuyển phôi và lắp ráp sản phẩm.
Về mặt cơ học, robot song song là hệ nhiều vật có cấu trúc vòng động học kín trong đó các khâu được nối với nhau bằng các khớp động. Mặc dù robot song song có cấu trúc động học phức tạp, khó thiết kế và điều khiển, nhưng nó có một số ưu điểm nổi trội so với robot nối tiếp như: chịu được tải trọng lớn, độ cứng vững cao do kết cấu hình học của chúng, có thể thực hiện những thao tác phức tạp và hoạt
động với độ chính xác cao. Vì vậy việc đi sâu nghiên cứu bài toán động lực học và điều khiển robot song song để tận dụng những ưu điểm của nó là một vấn đề khoa học và có ý nghĩa thực tế.
Mục tiêu nghiên cứu
Mục tiêu của luận án là áp dụng Phương trình Lagrange dạng nhân tử nghiên cứu về động lực học và điều khiển robot song song Delta không gian. Trong đó chủ  yếu xây dựng mô hình cơ học và mô hình toán học, xây dựng các thuật toán điều khiển cho robot song song Delta làm cơ sở khoa học cho việc nghiên cứu thiết kế, chế tạo robot song song Delta.