Điều khiển Robot Công nghiệp

Cuốn sách “ Điều khiển Robot công nghiệp” có nội dung là phân tích, tính toán cơ cấu cơ khí robot, thiết lập mô hình toán học, phân tích các cấu trúc và phương pháp thiết kế hệ thống điều khiển Robot.

Cuốn sách được biên soạn theo đề cương môn học Robot của chuyên ngành Tự động hóa – Trường đại học Bách Khoa Hà Nội đã được Hội đồng khoa học trường thông qua.

Với mục đích biên soạn cho giảng dạy môn học Robot Trường đại học Bách Khoa Hà Nội và các Trường Đại Học, Cao Đẳng khác. Sách gồm 9 chương được sắp sếp theo trình tự hợp lý, có nội dung cơ bản và chuyên sâu trong lĩnh vực kỹ thuật Robot công nghiệp. Trong mỗi chương có các ví dụ minh họa và bài tập tự giải.

Chương 1 : Tổng quan về Robot công nghiệp: Trình bày mọt cách tổng quan về lịch sử phát triển, các đặc tính robot công nghiệp và các khâu của một robot công nghiệp với mô tả chi tiết về cấu tạo cơ cấu chuyển động.

Chương 2 : Động học vị trí robot: Trình bày cơ sở quan trọng của động học vị trí là phép biến đổi, mối quan hệ vị trí giữa các bộ phận trong robot thể hiện bằng hai bài toán động học thuận và động học ngược.

Chương 3 : Động học vị trí vi sai: Đề cập những vấn đề về chuyển động vi sai của robot, quan hệ dịch chuyển vi sai giữa các bộ phân robot và ma trận Jacobien trong robot.

Chương 4 : Động lực học robot: Phân tích và xây dựng phương trình động lực học của robot đơn giản và robot n thanh nối. Xây dựng các dạng mô hình toán học của hệ thống robot và quen hệ momen và lực tĩnh trong robot.

Chương 5 : Thiết kế quỹ đạo chuyển động: Phân tích cơ sở và các phương pháp xây dựng quỹ đạo chuyển động robot ở không gian khớp và  không gian tay với một số dạng quỹ đạo thông dụng.

Chương 6 : Điều khiển chuyển động robot: Phân tích cấu trúc và phương pháp tổng hợp các hệ thống điều khiển chuyển động trong không gian khớp.

Chương 7 : Hệ thống điều khiển lực: Trình bày về các phương pháp điều khiển lực kinh điển. Điều khiển trở kháng  và điều khiển hỗn hợp với một số kết quả mô phỏng.

Chương 8 : Cơ cấu chấp hành và cấu trúc hệ thống điều khiển: Phân tích các đặc điểm và cấu trúc của các hệ thống truyền động sử dụng trong robot công nghiệp : Hệ thống thủy lực, khí nén, truyền động…

Chương 9 : Cảm biến trong robot : Mô tả cấu tạo, nguyên lý làm việc, đặc tính, ứng dụng của các cảm biến sử dụng trong robot.

(Bạn đọc có điều kiện hãy tìm mua sách ủng hộ tác giả)